在《超迷你战士第六季：史前大冒险》中时间追溯到了原始时代，原始人正在遭遇各种各样的烦恼，而这些烦恼是被负能量所化的“烦恼精灵”造成的！发明超过500的女娃先知制造出了充满正能量的“超迷你战士”迷你勇和迷你萌，开始了以打败烦恼精灵为目标的史前大冒险！在冒险中他们不仅认识了强族先知和不那么平凡的原始人“阿焰”，还发现了烦恼精灵的惊天秘密，先知与超迷你战士是否能突破迷雾找到真相，打败烦恼，守护世界和平呢？
叶蓝因一次高烧意外获得超能力，随之生活也变得惊心动魄：为妖灵萝莉报仇、追踪天魔御姐，与帅气剑仙并肩作战……这危机四伏的冒险之旅，总有美女相伴左右。这感觉，还不错？！
坂东晴希（米内佑希 配音）曾经渴望成为一名柔道运动员，然而随着对这项运动的深入了解，晴希渐渐发现，自己也许永远都无法参透其中的精髓了。于是，晴希选择了放弃。桥本一马（冈本信彦 配音）是晴希青梅竹马的玩伴，看到晴希消沉的模样，一马组建了独一无二的男子拉拉队“BREAKERS”，邀请晴希加入。 就这样，晴希进入了一个前所未知的新世界。和晴希一起的，还有性格非常严厉，但穿衣品味风格异常糟糕的德川翔（小野友树 配音）、虽然体格现状，但毫无运动细胞的沟口涉（杉田智和 配音）、重量级选手，想要通过跳啦啦操来减肥的远野浩司（林勇 配音）。
