在平常人看不见的空间“护星界”中，居住着一群拥有超能力“护星之力”的“护星天使”，他们遵守着“自己的力量是用于保卫母星地球和人类”这一信条，每当地球陷入危机时，他们便挺身而出。 但在某天，护星天使用于往返“护星界”和“地上界”的工具“天之塔”被宇宙虐灭集团ウォースター破坏，护星天使因此无法前往地球。在ウォースター入侵的阴影下，地球危机一触即发…… 幸好在天之塔被破坏前，有五个年轻的护星天使偶然造访地上界。为了保卫地球，停留在地上界的五人组成了“天装战队护星者”。
故事发生在19世纪末。 AKUMA 是将悲叹悲剧的弱心召唤的灵魂困在魔法躯体中而产生的。它们会成为只会不断进行杀戮的致命武器，并通过制造更多的恐惧和悲剧而不断进化。 AKUMA 是由千年伯爵领导的“诺亚氏族”制造的，他们密谋毁灭世界。
